Rubén nació en Jalisco y creció en Tijuana, México, en una familia extensa en la que nadie había pasado de primer o segundo grado. De niño, al enseñarle a leer a un tío, descubrió por primera vez el poder de la educación y la responsabilidad de ayudar a los demás, una lección que lo ha guiado desde entonces. Emigró a Estados Unidos cuando era adolescente, se graduó de la Preparatoria Escondido y, con la ayuda de préstamos y becas, obtuvo una licenciatura en el Occidental College y una maestría en Educación en la Universidad de Stanford.

En 1979, Rubén y su hermano adolescente se mudaron a East Palo Alto, y él se incorporó rápidamente al movimiento por la creación de la ciudad. Fue elegido miembro del Consejo Municipal Asesor en 1982 y, cuando East Palo Alto se constituyó oficialmente como ciudad el 1 de julio de 1983, fue elegido para formar parte de su primer Consejo Municipal —cargo que ocupó hasta 1988—. En esos años fundacionales, ayudó a establecer el departamento de policía propio de la ciudad y coordinó la campaña que logró la aprobación de la Ley de Estabilización de Rentas y Desalojo por Causa Justa de East Palo Alto en 1984, una ley de protección a los inquilinos que sigue vigente hasta el día de hoy. El año anterior, había cofundado el Consejo de Inquilinos de East Palo Alto (EPACT) para organizar a los residentes en torno a la asequibilidad de la vivienda y la protección de los inquilinos, temas que siguen marcando la ciudad en la actualidad. Durante los años 80, también formó parte de la junta directiva de Midpeninsula Citizens for Fair Housing.

El compromiso de Rubén con la comunidad nunca disminuyó. En la década de los noventa, formó parte de la Junta Directiva del Distrito Escolar Primario de Ravenswood, donde defendió la iniciativa «Excelencia académica a través de la educación multilingüe», una política que brindaba educación bilingüe y alfabetización bilingüe —además de equidad— a los estudiantes pertenecientes a minorías lingüísticas. Estos esfuerzos también ofrecieron oportunidades para que los estudiantes que solo hablaban inglés aprendieran español.  En 2006, hizo historia al convertirse en el primer alcalde latino de East Palo Alto, cargo al que ha vuelto a ocupar en múltiples ocasiones desde entonces, y ese mismo año convocó una Mesa Redonda de Salud Comunitaria que reunió a más de 30 organizaciones locales, un trabajo que ayudó a dar forma a la iniciativa municipal «Creando una comunidad saludable y segura».

En 1981 cofundó el Comité Latino, que ha organizado el Festival del Cinco de Mayo de la comunidad desde 1985 y ha impartido capacitaciones de «Conoce tus derechos» durante décadas, y ayudó a fundar la Liga de Fútbol AYSO de Ravenswood y el Centro Bilingüe.  Hoy en día continúa esa labor como miembro de la Autoridad de Poderes Conjuntos de San Francisquito Creek, del Comité Asesor de Participación Pública y Equidad del Instituto para el Gobierno Local y del Grupo de Trabajo sobre Determinantes Sociales de la Salud del condado de San Mateo, y forma parte de las juntas directivas del Boys & Girls Club de la Península y de Herban Health. Anteriormente también formó parte de las juntas directivas de JobTrain y de la YMCA de East Palo Alto.

Ruben, un profesor jubilado del Colegio Comunitario De Anza, donde impartió clases en la División de Estudios Interculturales e Internacionales con un cargo conjunto en Español y Estudios Latinos, ha dedicado su carrera —tanto en el ámbito académico como en el Ayuntamiento— a ser, en sus propias palabras, un educador comunitario: alguien cuya labor de toda una vida ha consistido en servir a los demás.